Perche' e' importante?
Giunti a questo punto, abbiamo permesso ai due IMU posizionati su segmenti prossimali e distali di misurare diverse grandezze per ciascuna parte del corpo sottostante. Ma, nel nostro esempio, come avviene il calcolo effettivo delle rotazioni dell’articolazione di gomito? Sebbene a livello matematico sia possibile adoperare le misurazioni delle IMU e combinarle tra loro cosi’ come sono, cio’ determina una misurazione dell’articolazione completamente distante dalla realta’. Cio’ a causa dei seguenti fattori:
1. Ciascuna IMU lavora in maniera indipendente l’una rispetto all’altra, pertanto fornisce dati che dipendono da come si trova orientata nello spazio. Se due IMU sono INIZIALMENTE orientate in modo diverso tra loro, le loro letture non saranno direttamente compatibili e dunque combinabili
2. I gradi di liberta’ descrivibili matematicamente, dipendono da quale assunto biomeccanico e’ stato fatto per una certa articolazione. Ad esempio, se le informazioni di orientazione fornite dalle IMU venissero usate cosi’ come sono, cio’ equivarrebbe ad assumere che l’articolazione adiacente sia un giunto sferico a 3 gradi di liberta’
3. Ciascun giunto viene normalmente misurato e calcolato separatamente dagli altri. Tuttavia, qualora ci sia una dipendenza tra un giunto ed un altro, a livello biomeccanico, o qualora se ne voglia trarre vantaggio, non basterebbe trattare le IMU separatamente, ma servirebbe “fondere” le informazioni di entrambi
Gli ingredienti
A causa dei fattori suddetti, quando si descrive il movimento di un’articolazione, e’ necessario creare un “modello biomeccanico” che tenga in considerazione:
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La posizione iniziale delle unità IMU sul corpo
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Il tipo di giunto che si vuole descrivere
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Il tipo di legame tra i vari giunti all’interno del corpo
Calibrazione
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Definisce il legame tra IMU e la parte del corpo sottostante
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Definisce i sistemi di riferimento anatomici
Modelli di giunto
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Definiscono i gradi di liberta' del giunto
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Definiscono i vincoli di movimento
Catena cinematica
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Definisce in che modo ciascun giunto e' legato agli altri
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Definisce l'antropometria dell'avatar